在減速機(jī)中，其核心傳動(dòng)零件為齒輪傳動(dòng)。齒輪傳動(dòng)在工業(yè)產(chǎn)品中應(yīng)用非常廣泛，關(guān)系著國(guó)家的工業(yè)命脈，大到航天飛機(jī)，小到手表玩具，可以說無處不在。齒輪傳動(dòng)是個(gè)龐大的家族，擁有的類型很多，不同類型齒輪傳動(dòng)又各具特點(diǎn)。齒輪傳動(dòng)類型和形式直接決定了減速機(jī)特性及應(yīng)用范圍。根據(jù)齒輪軸線布置方式可以分為平行軸齒輪傳動(dòng)，相交軸齒輪傳動(dòng)和交錯(cuò)軸齒輪傳動(dòng)。首先，我們介紹幾種常見的齒輪傳動(dòng)減速機(jī)來說明其特點(diǎn)。

行星減速機(jī)，其包括：行星輪、太陽輪和外齒圈。行星減速器體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合的特性。適用于建筑機(jī)械、輕工紡織、醫(yī)療器械、儀器儀表、汽車、船舶和航空航天等領(lǐng)域。

RV減速機(jī)，是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，由一個(gè)行星齒輪傳動(dòng)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪傳動(dòng)的后級(jí)組成的二級(jí)減速機(jī)。自1986年投入市場(chǎng)以來，因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。

諧波減速機(jī)，其通過具有柔性的薄壁外齒齒輪產(chǎn)生彈性變形后與剛性的內(nèi)齒輪進(jìn)行內(nèi)嚙合來實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)的。它由剛輪、柔輪，波發(fā)生器三大傳動(dòng)元件組成。諧波減速機(jī)傳動(dòng)比大，無回差，結(jié)構(gòu)緊湊和重量輕，高精度等優(yōu)點(diǎn)在機(jī)器人及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮舉足輕重的作用，我國(guó)自1980年開始進(jìn)行諧波減速器標(biāo)準(zhǔn)化和系列化；1985年制定了中小功率通用諧波減速器系列標(biāo)準(zhǔn)，成為世界第四個(gè)擁有通用諧波減速標(biāo)準(zhǔn)的國(guó)家。